평소 로봇공학과 AI에 관심이 많았지만, 독학으로 접한 ROS 2의 진입장벽을 넘기는 쉽지 않았습니다. 이론을 넘어 실제 터틀봇 3 기기를 직접 분해·조립해보고, 센서 데이터를 직접 핸들링하며 자율주행 알고리즘을 구현해보고 싶어 이번 과정을 신청했습니다.
과정을 신청한 이유
평소 로봇공학과 AI에 관심은 많았지만, 독학으로는 ROS 2의 높은 진입장벽을 넘기가 쉽지 않았습니다. 이론뿐만 아니라 실제 터틀봇 3 기기를 직접 제어해보고, 자율주행 알고리즘을 다뤄보고 싶어 이번 과정을 신청하게 되었습니다.
수강 후 배우거나 달라진 점
가장 큰 변화는 로봇의 언어를 이해하게 되었다는 점입니다. Nav2 스택을 다루면서 로봇이 지도를 생성하고(SLAM), 실시간으로 장애물을 회피하며 최적의 경로를 계산하는 메커니즘을 깊이 있게 배웠습니다. 가상 환경뿐만 아니라 실제 하드웨어를 연결해 보며 실무 감각을 익히고 있습니다.
프로젝트·실습을 통해 얻은 성과
최근에는 터틀봇 3를 이용해 특정 좌표로 정밀하게 이동시키는 실습을 진행했습니다.
- RViz2를 활용한 실시간 모니터링 및 위치 추정 최적화
- YAML 설정 파일 커스터마이징을 통한 장애물 회피 반경(Inflation Radius) 조절
- 좌표 데이터를 직접 터미널로 전송하여 목적지에 정확히 도달시키는 정밀 주행 성공
단순히 로봇을 움직이는 것을 넘어, 환경에 맞춰 파라미터를 튜닝하고 최적의 주행 효율을 찾아내는 과정을 통해 로봇 소프트웨어 엔지니어로서의 자신감을 얻었습니다.
실습 현장 및 결과물
