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처음에는 DobotLab을 사이트에서 받아서 사용했지만 여러가지 기능을 붙이려다보니 한계가 있었다(프로그램 다운로드: https://www.dobot-robots.com/service/download-center) 그래서 DOBOT DLL을 사용해서 기능을 구현했다 사용한 DOBOT DLL 파일:https://github.com/SERLatBTH/StarterGuide-Dobot-Magician-with-Python/tree/master GitHub - SERLatBTH/StarterGuide-Dobot-Magician-with-Python: Dobot Magician with pure Python - Starter GuideDobot Magician with pure Python - Starter Gu..

라즈베리파이에 센서를 연결하면 파이썬 코드로 센서값을 가져올 수 있지만, openCR에 연결하면 펌웨어 코드 변경 후 turtlebot_node 코드도 수정해야한다 펌웨어 코드:https://github.com/iru-han/turtlebot3_ros2.git먼저 펌웨어코드를 수정해서 PC와 아두이노를 연결해 arduino ide로 올려야한다 turtlebot3_node 코드: https://github.com/iru-han/turtlebot3.git GitHub - iru-han/turtlebot3Contribute to iru-han/turtlebot3 development by creating an account on GitHub.github.com Remote PC에 turtlebot3_ws/sr..

평소 로봇공학과 AI에 관심이 많았지만, 독학으로 접한 ROS 2의 진입장벽을 넘기는 쉽지 않았습니다. 이론을 넘어 실제 터틀봇 3 기기를 직접 분해·조립해보고, 센서 데이터를 직접 핸들링하며 자율주행 알고리즘을 구현해보고 싶어 이번 과정을 신청했습니다.과정을 신청한 이유평소 로봇공학과 AI에 관심은 많았지만, 독학으로는 ROS 2의 높은 진입장벽을 넘기가 쉽지 않았습니다. 이론뿐만 아니라 실제 터틀봇 3 기기를 직접 제어해보고, 자율주행 알고리즘을 다뤄보고 싶어 이번 과정을 신청하게 되었습니다.수강 후 배우거나 달라진 점가장 큰 변화는 로봇의 언어를 이해하게 되었다는 점입니다. Nav2 스택을 다루면서 로봇이 지도를 생성하고(SLAM), 실시간으로 장애물을 회피하며 최적의 경로를 계산하는 메커니즘을 깊..

온습도 센서를 openCR에서 라즈베리로 보내주면 계속 에러가 났다 처음에는 온습도가 문제인지도 모르고 코드랑 주소만 바꿨다 IDLE을 쓰면 해결된다 했는데, There is no status packet! 에러가 늦게 뜰 뿐 여전히 에러가 남 비차단(Non-blocking) 방식의 핵심은 **"데이터가 올 때까지 CPU가 delay()하며 기다리지 않고, 다른 일을 하다가 데이터가 준비되면 낚아채는 것"**입니다.사용자님의 환경(OpenCR + DHT11)에 맞춰서 DHT_NonBlocking 라이브러리를 사용하는 방식과 이를 상태 머신으로 관리하는 통합 코드를 짜드릴게요.1. 사전 준비 (라이브러리 설치)아두이노 IDE의 **라이브러리 관리자(Ctrl+Shift+I)**에서 DHT_NonBlockin..

거진 한달에 걸쳐 뽑은 출력물들이 서보 혼 공차가 안맞아서 다시 뽑아야한다고 함 (이방법은 나사 부분까지 커질 수 있어 아래 수정) Horizontal Expansion - -0.2mm로 해보고 출력하려고 한다 서포트도 너무 떼기 힘들어서 설정 변경 벽 라인도 6으로 변경 그리고 빨리 뽑아야 하므로 layer height 도 0.1 에서 0.2로 변경 상자 만들기: 왼쪽 메뉴 아래 **'Support Blocker'**를 누르고 모델의 서보혼 구멍을 클릭합니다. 작은 상자가 생깁니다.위치 잡기: 상자를 클릭하고 **'Move'**와 'Scale' 도구로 서보혼 구멍 영역만 쏙 덮게 만드세요. (나사 구멍은 피해서!)개별 설정: 왼쪽 메뉴 세 번째 'Per Model Settings' 아이콘 클릭 -> '..

하트 그리기#include "NDelayFunc.h"// R1~R4가 빠져있어서 추가했습니다.enum { R5=1, R7, C2, C3, R8, C5, R6, R3, R1, C4, C6, R4, C1, R2, C7, C8 };const unsigned int pins[1+16] = { -1, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16, 17, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9};const unsigned int R[1+8] = { -1, R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8 };const unsigned int C[1+8] = { -1, C1, C2, C3, C4, C5, C6, C7, C8 }; // C5 중복 및 오타 수정const unsigned int heart[1..

millis 함수로 현재 시간 확인하기void setup() { Serial.begin(115200);}void loop() { unsigned long t_now = millis(); Serial.println(t_now);} millis 함수로 delay 대체하기unsigned long t_prev = 0;const unsigned long t_delay = 1000;void setup() { Serial.begin(115200);}void loop() { unsigned long t_now = millis(); if (t_now - t_prev >= t_delay) { t_prev = t_now; Serial.println(t_now); }} 1초에 한번 t1, 0.5초..

세그먼트 활용하기const unsigned int led_a = 2;const unsigned int led_b = 3;const unsigned int led_c = 4;const unsigned int led_d = 5;const unsigned int led_e = 6;const unsigned int led_f = 7;const unsigned int led_g = 8;void setup() { pinMode(led_a, OUTPUT); pinMode(led_b, OUTPUT); pinMode(led_c, OUTPUT); pinMode(led_d, OUTPUT); pinMode(led_e, OUTPUT); pinMode(led_f, OUTPUT); pinMode(led_g, OUTPU..

서보모터 각도 조절해보기#include const int SERVO = 10;const int SERVO_PERIOD = 20000; // 20ms (50Hz)// 10비트(1024) 기준으로 0.7ms~2.3ms 계산 (실수 연산 사용)const int SERVO_MINDUTY = (1024.0 / 20.0) * 0.7; const int SERVO_MAXDUTY = (1024.0 / 20.0) * 2.3;void setup() { Timer1.initialize(SERVO_PERIOD); // 초기화 시 주기를 설정하는 것이 좋습니다. Timer1.pwm(SERVO, SERVO_MINDUTY); delay(1000);}void loop() { // loop 안에 넣어야 계속해서 반복 동작합..

Timer1.initialize(): Timer1을 초기화하는 함수 Timer1.pwm(pin, duty): 특정한 핀에 사각 파형을 생성하도록 함pin: 사각 파형을 내보낼 핀 번호, 9, 10번 핀 중 하나duty: 사각 파형의 HIGH 구간의 개수, 0~1023 사이 값 Timer.setPeriod(period): 마이크로초 단위로 주기를 설정period: 마이크로 초 단위 주기, 1~8388480 사이 값, 주파수로는 0.12~1MHz Timer.setPwmDuty(pin, duty): 주어진 핀에 사각 파형의 duty를 설정하는 함수pin: 사각 파형의 HIGH 구간 값을 변경할 핀duty: 변경할 사각 파형의 HIGH 구간 값, 1~1023 사이 값 timerone 설치: 스케치 - 라이브러..