터틀봇 펌웨어를 수정해서 센서 데이터값 가져오기

라즈베리파이에 센서를 연결하면 파이썬 코드로 센서값을 가져올 수 있지만, openCR에 연결하면 펌웨어 코드 변경 후 turtlebot_node 코드도 수정해야한다

 

펌웨어 코드:

https://github.com/iru-han/turtlebot3_ros2.git

먼저 펌웨어코드를 수정해서 PC와 아두이노를 연결해 arduino ide로 올려야한다

 

turtlebot3_node 코드: 

https://github.com/iru-han/turtlebot3.git

GitHub - iru-han/turtlebot3

 

Remote PC에 turtlebot3_ws/src 경로에 turtlebot3 를 git pull 받고 colcon build 해줘야한다

 

 

turtlebot3_msgs 코드:

https://github.com/iru-han/turtlebot3_msgs.git

GitHub - iru-han/turtlebot3_msgs

마찬가지로 Remote PC에 turtlebot3_ws/src 경로에 turtlebot3_msgs 를 git pull 받고 colcon build 해줘야한다

(안그럼 센서 데이터값을 못 읽어온다)

 

 

센서 모니터링 코드:

위 과정을 거치면 sensor_state에서 센서값을 읽어올 수 있다

https://github.com/iru-han/sensor_monitor_ws.git

GitHub - iru-han/sensor_monitor_ws